上海震界生产车间

经过客户数月成功使用，上海震界自动化设备制造有限公司研发一款全新的取件喷雾一体机器人KRES系列正式在市场推广。KRES颠覆传统，创新设计理念， X、Y轴采用线性驱动，两个Z轴采用连杆结构和RV机器人减速机驱动，整机安装压铸机定模上方靠反操作侧角，成功弥补传统喷取一体线性机器人的先天缺陷，革命性地延长直线导轨的寿命和整机的使用寿命，避免铸件直接与雾汽接触受污染，防护等级、生产效率更高，可靠耐用。

传统喷取一体线性机器人的先天缺陷

压铸机周边自动化设备，给汤机、喷雾机、取件机等传统“三手”经过多年的应用改进已非常成熟，生产效率也发挥到了极限，再提升空间也非常小。近几年来，一款取件喷雾一体式线性机器人逐渐被市场认可，这种一体线性机器人结构紧凑，安装在压铸机定模板上方节省占地空间，传统取件机的安装位置空出便于模具安装和卫生清理。该机采用线性导轨，伺服马达驱动运行速度快，生产效率比传统机型提升10%以上。

2010年，上海震界推出其首台取件喷雾一体式线性机器人KTES系列，迄今为止，公司在该机型基础上更新至第三代，三代机在运行速度、稳定性、运动性能上都得到大幅提升。尽管如此，喷取一体线性机器人因恶劣的工作环境而影响线性导轨寿命、铸件质量的先天缺陷，至今无法解决，上海震界KTES三代机也不例外。

上海震界总经理兼总工程师蔡其祥先生解释道：“由于喷取一体线性机器人四个轴均采用线性导轨，长期工作在这种高温高湿的环境下，线性导轨的寿命不长，一般三年左右就需要更换，这对于用户来说是一笔不小的开支。与此同时，执行喷雾动作时，在取件手上的铸件产品位于喷雾区上方，对于一些要求较高的铸件产品，喷雾过程中产生的雾汽会对铸件表面质量造成影响。”

结合KTES喷取一体式线性机器人的优点，以及多年实际应用经验，弥补该机型的先天缺陷，上海震界于“CHINA DIECASTING 2018中国压铸展”上推出了业内首台KRES系列取件喷雾一体机器人。KRES采用了全新的结构颠覆了传统概念，融入多项技术专利，集多种优势于一身。

KRES喷取一体机革新设计弥补缺陷

蔡其祥先生表示：“全新的KRES系列喷取一体机的X轴和Y轴采用线性导轨，Z1轴（取件轴）和Z2轴（喷雾轴）采用连杆机构并由进口RV机器人减速机驱动，减少了直线导轨50%的使用量。采用RV减速机的连杆机构，运行速度更快更稳，RV减速机采用全封闭式结构，适合在恶劣环境下长期工作。”

据介绍，由于Z轴采用了连杆机构使得X轴行程大幅缩短了近三分之二，整体结构更加紧凑。搭载高性能运动控制模块，可实现四轴运动控制，直线插补和圆弧插补等动作。

图1：KRES安装在压铸机定模板上方靠近反操作侧的一角

值得一提的是，机械结构的改变使得安装位置发生变化，KRES安装在压铸机定模板上方靠近反操作侧的一角上（见下图1），此位置完全避开了模具上方的高温高湿的气体，使整机工作环境得到提升，也因此提高了线性导轨的寿命和整机的使用寿命。

图2：KRES系列喷取一体机在客户工厂应用

同样由于Z轴采用了连杆机构，产品取出后直接被送至压铸机安全门以外的地方待机，这时喷雾产生的高温高湿的气体不会对铸件质量产生影响（见下图2）。此外，高强度的连杆手臂可在后期实现多功能的拓展，例如：可实现铸件水冷，去渣包，切边等功能。

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